制御工学

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ミニ四駆を改造して自動制御研究のプラットフォームにしてみたい

大学院(研究現場)と社会人(開発現場)のギャップ 大学院を出てからもうじき6年が経ちます。 学生時代は制御理論、特に非線形制御理論の研究をずっとやってたわけですが、結果の確認はMATLABでのシミュレーションぐらいで、実機評価をやったことが...
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無料で始める制御工学講座⑥ 可制御性と可観測性

前回の記事からだいぶ間が空いてしまいました…。こんなシリーズあったっけ?というレベル。笑 一応、前回は状態空間表現という制御系の表し方について書きました。 今回は、状態空間表現からわかるシステムの性質として、可制御性と可観測性について書いて...
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手軽にMBD体験。Scilabでモデルを作ってみる

先日、MBDって何なんやというのを軽く書いてみたわけですが(こちら参照)、実際に手を動かしてやってみないと、MBDだとどういうところが嬉しくて、どういうところが大変かというのもわかりにくいと思います。 ということで、Scilabを使って試し...
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モデルベース開発(MBD)とは結局何なのか

「モデルベース開発」って知ってますか? モデルベース開発(Model-Based Development, 略して MBD)という言葉、知ってますか? ここ5〜6年くらいでよく耳にするようになった気がします。 というか、私自身は普通に仕事で...
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無料で始める制御工学講座⑤ 線形化と状態空間表現

これまでの記事では、制御対象の動きは微分方程式で表されるというところから始まり、 具体的にどんな挙動を示すのか(安定、不安定) どうすれば狙った動きに変えられるのか(安定化) それらを実現するためのツール(ラプラス変換、伝達関数) について...
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無料で始める制御工学講座④ ラプラス変換と伝達関数

前回の記事では、安定化の方法(状態フィードバック)について触れました。 今回は、色々な本にもよく出てくるラプラス変換と伝達関数について書いていきます。 ラプラス変換および伝達関数の定義、利点について述べたのち、安定性との関係についても書いています。
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無料で始める制御工学講座③ 不安定系の安定化

前回は、 制御対象の動きは微分方程式で表されること 代表的な微分方程式の解の動き 安定・不安定とは という内容について書きました。 今回は、不安定なシステムを安定化する方法について書いていきます。 安定化の意味と意義 安定化するというのは、...
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無料で始める制御工学講座② 制御対象の表現と安定性

前回は単に便利ツールの紹介しただけで終わってしまったので、今回から本格的に講義内容を書いていきます。 基本的には高校数学・高校物理くらいの知識でわかるように書いていくつもりです。 制御対象をどう表現するか? 自動車のモデル導出の記事なんかに...
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無料で始める制御工学講座①導入篇

まえがき このブログでは、これまでに何度か制御工学に関する記事を書いていますが、内容としては概論的なところに留めていました。 ↓これまでの記事まとめ とはいえ、実践的に学ぼうと思うと専門学校ないし大学にいかなければいけないので、例えば、社会...
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制御工学に関する記事をまとめました

これまで、何度か制御工学に関する記事を書いてきましたが、特にカテゴリを作るでもなくバラバラと書きっぱなしにしていたので、まとめて見返すときにアクセスしづらいという点が気になりました。 そこで、目的別に、制御工学に関する当ブログの記事をまとめ...
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