制御工学 無料で始める制御工学講座⑥ 可制御性と可観測性
前回の記事からだいぶ間が空いてしまいました…。こんなシリーズあったっけ？というレベル。笑一応、前回は状態空間表現という制御系の表し方について書きました。今回は、状態空間表現からわかるシステムの性質として、可制御性と可観測性について書いていこ...
制御工学
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制御工学 手軽にMBD体験。Scilabでモデルを作ってみる
先日、MBDって何なんやというのを軽く書いてみたわけですが（こちら参照）、実際に手を動かしてやってみないと、MBDだとどういうところが嬉しくて、どういうところが大変かというのもわかりにくいと思います。ということで、Scilabを使って試しに...
バイク バイクの姿勢制御について、制御理論的に考えてみる②
前回記事ではモデル化の概要だけ書いたので、ちょっとずつ詳細考えていこうと思います。タイヤの摩擦力再考タイヤの摩擦力特性に関しては、過去記事でも一度触れていますが、今回バイクのモデルを考えるにあたって自動車とはちょっと前提が変わってくるので、...
バイク バイクの姿勢制御について、制御理論的に考えてみる①
バイク需要の推移と課題自動車が普及してきた現代においては、バイクは移動の足としてというよりも趣味の乗り物としての側面が強くなっています。ところが、コロナ禍の影響で、近頃は移動手段としての価値が見直されつつあるようです。この辺の話は過去記事に...
制御工学 無料で始める制御工学講座⑤ 線形化と状態空間表現
これまでの記事では、制御対象の動きは微分方程式で表されるというところから始まり、 具体的にどんな挙動を示すのか(安定、不安定) どうすれば狙った動きに変えられるのか(安定化) それらを実現するためのツール(ラプラス変換、伝達関数)について書...
制御工学 無料で始める制御工学講座④ ラプラス変換と伝達関数
前回の記事では、安定化の方法(状態フィードバック)について触れました。今回は、色々な本にもよく出てくるラプラス変換と伝達関数について書いていきます。ラプラス変換および伝達関数の定義、利点について述べたのち、安定性との関係についても書いています。
制御工学 無料で始める制御工学講座③ 不安定系の安定化
前回は、 制御対象の動きは微分方程式で表されること 代表的な微分方程式の解の動き 安定・不安定とはという内容について書きました。今回は、不安定なシステムを安定化する方法について書いていきます。安定化の意味と意義安定化するというのは、文字通り...
未分類 知識ゼロから始める、制御工学の基礎
以前から何度か制御工学について記事は書いていますが、正直、過去記事にはふわっとしたことしか書いていません。なので、これから制御工学についてちょっと勉強しようかな、と思っている人が読んでも「こんな使いみちがあるのか」ぐらいで、具合的な理解には...
クルマ 今更ながら、モーターについてお勉強
最近、市場にはハイブリッド車(HV)だけでなく電気自動車(EV)や電動バイクのラインナップが増えてきました。従来のガソリン車(自動車業界ではコンベ車と呼ばれることが多いです)とHV、EVの大きな違いは駆動源としてモーターを使用していることだ...
クルマ 自動車工学のお勉強② 車両のモデル編
前回に引き続き自動車工学のお勉強です。前回はタイヤにはたらく力について書きましたが、今回はそれを踏まえた上で車両全体の挙動をモデル化したいと思います。車両のモデル化座標系の設定前回タイヤでやったのと同じように、まず下記のように座標軸を設定し...